O erro de tipo ACIDENTAL (art. 20, § 3º, do CP), que se refere a dados acessórios ou secundários do crime, não excluirá o dolo nem a culpa. Aqui, o agente sabe que está cometendo um crime e por isso é um erro que não traz qualquer consequência jurídica (irá responder como se não houvesse erro algum). São exemplos desse tipo de erro: erro sobre o objeto; erro sobre a pessoa; erro na execução (aberratio ictus); resultado diverso do pretendido (aberratio criminis); erro acerca do nexo causal. 

Exemplo: 
Uma mãe, sob a influência do estado puerperal, logo após o parto, mata um recém-nascido que imaginava ser seu filho. Responderá como se tivesse matado seu próprio filho (infanticídio).  
 
O erro de tipo ESSENCIAL (art. 20, caput, do CP), é aquele que recai sobre os elementos constitutivos do tipo penal ou sobre as circunstâncias, e que, por sua vez, sempre excluirá o dolo e a culpa, se inevitável. Se o erro for evitável, poderá o agente responder por crime culposo, se existir essa modalidade. No caso de não existir, o agente não será responsabilizado.  
 
Aqui, o agente possui uma falsa percepção da realidade, praticando um fato descrito no tipo penal sem ter a devida consciência de sua conduta. 

Exemplo: 
Indivíduo que subtrai coisa alheia móvel pensando que a coisa é sua. Ocorrerá erro sobre elemento constitutivo do tipo penal (sobre a elementar “alheia”). Portanto, não responderá pelo furto, pois não praticou a conduta com o dolo de subtrair coisa alheia.